Urodził się w rodzinie rzemieślniczej, związanej z Polską Partią Socjalistyczną. Konspirował już w czasie rewolucji 1905 r. Jako uczeń Gimnazjum Polskiego Towarzystwa „Uczelnia” w Łodzi w 1912 r. działał w skautingu i kółkach samokształceniowych. Po wybuchu I wojny światowej wstąpił do Legionów, ps. „Socha”, uczestnicząc w bitwach pod Łowczówkiem, Konarami i Kostiuchnówką. W 1917 r., urlopowany, zdał maturę i zapisał się na Wydział Filozoficzny Uniwersytetu Jagiellońskiego.

Opowiedział się po stronie Piłsudskiego

W czasie kryzysu przysięgowego opowiedział się po stronie Piłsudskiego. Pracował jako publicysta i konspirator Ligi Niezawisłości Polski i Komendy Głównej Polskiej Organizacji Wojskowej (POW). W kwietniu 1919 r. odbijał Wilno bolszewikom. Służył w wywiadzie. Po pokoju ryskim został odkomenderowany na Uniwersytet Jagielloński, gdzie zrobił doktorat z prawa, uzyskał absolutorium z filozofii, a także dyplom Szkoły Nauk Politycznych. W II RP rozwijał karierę wojskową i publicystyczną, był dyrektorem Instytutu Badania Najnowszej Historii Polski. W 1936 r. habilitował się z najnowszej historii Polski na Uniwersytecie Jana Kazimierza we Lwowie. W styczniu 1939 r. został przeniesiony w stan spoczynku i awansowany na podpułkownika. We wrześniu 1939 r. pracował początkowo w Biurze Propagandy Naczelnego Dowództwa, potem był szefem propagandy w Dowództwie Obrony Warszawy, gdzie nadawał codzienne komunikaty radiowe. Po kapitulacji stolicy zabezpieczył bogate zbiory Instytutu Piłsudskiego w Muzeum Belwederskim, zostając jego kuratorem. Po aresztowaniu 27 października 1939 r. przez Gestapo prezydenta Stefana Starzyńskiego wyjechał do Zakopanego.

Pseudonim „Gwido”

W marcu 1940 r. przeszedł na nartach na Słowację, stamtąd do Budapesztu. Rząd RP na uchodźstwie premiera Władysława Sikorskiego nie zgodził się na jego przyjazd do Francji. Wówczas Lipiński związał się z Julianem Piaseckim, który z upoważnienia marszałka Edwarda Rydza-Śmigłego tworzył organizację piłsudczykowską. Nawiązał też kontakt z internowanym w Rumunii Śmigłym, który dostarczył mu informacji, a także materiałów o kampanii wrześniowej: na ich podstawie pod pseudonimem „Gwido” opublikował pod koniec lata 1940 r. broszurę „Wojna polsko-niemiecka 1939 roku”, będącą apologią Naczelnego Wodza. Do 1942 r. Lipiński przebywał na Węgrzech, a po powrocie do Warszawy współtworzył piłsudczykowski Konwent Organizacji Niepodległościowych. Pisał, redagował. Od lutego do maja 1944 r. był więziony przez Gestapo. Od marca 1946 r. stał na czele Komitetu Porozumiewawczego Organizacji Polski Podziemnej jako przedstawiciel Stronnictwa Niezawisłości Narodowej. Na początku 1947 r. był aresztowany i skazany w procesie pokazowym na karę śmierci, zamienioną na dożywotnie więzienie. Komuniści mówili o jego samobójstwie we Wronkach. W PRL utwory Wacława Lipińskiego były objęte cenzurą.